Kostel v Raspenavě byl postaven na počátku 19. století v neobarokním slohu. Stojí na místě, kde původně stával raně gotický kostelík, jehož existenci v roce 2012 doložily archeologické vykopávky. Liberecký kraj podpořil obnovu střechy památky od roku 2021 individuálními dotacemi ve výši 2,25 milionu korun.
„Kostel Nanebevzetí Panny Marie je díky aktivitě farnosti, faráři Pavlovi Andršovi a všem, kteří mu pomáhají, navštěvovaným duchovním stánkem. Konají se tu každoročně také krásné
koncerty a setkání a jsem moc ráda, že se i díky kraji postupně obnovuje,“ uvedla Květa Vinklátová, náměstkyně hejtmana pro kulturu, památkovou péči a cestovní ruch.
Gotický kostel byl ve 2. polovině 17. století barokně přestavěn. O dvě století později však přestal rostou obci dostačovat. Tamní továrník Gustav von Richter proto financoval stavbu nového kostela. Z původního byla zachována jen věž a části vnitřního zařízení, například hlavní oltář nebo varhanní skříň. Nová svatyně v přechodném stylu mezi novobarokem a secesí vznikla podle projektu liberecké kanceláře Gustav Sachers Söhne. Přestavby bylo využito i k obrácení kostela tak, aby průčelí směřovalo k hlavní silnici. Interiér vymaloval v letech 1912–13 Karl Krattner z Chrastavy.
V závěru již zmiňovaného roku 2012 se Raspenava stala místem unikátního archeologického nálezu – při výkopech pro stavbu kanalizace archeologové našli základy gotického kostela, jehož stáří spadá do 14. či 15. století. Podařilo se jim odkrýt roh jeho sakristie, část zdi obklopující kostel a pohřebiště čítající 40 velmi zachovalých kosterních pozůstatků.
Archeologům se tak podařilo objevit první středověký kostel na Frýdlantsku.
